SEGUIN Pascal


 

Maître de Conférences

Université de Poitiers - Institut PPrime UPR 3346

(CNRS – Université de Poitiers – ISAE-ENSMA)

Département Génie Mécanique & Systèmes complexe

Axe RoBioSS "Robotique Biomécanique Sport Santé"
SP2MI - Téléport 2 - 11, bd Marie et Pierre Curie
BP 30179 - 86962 Futuroscope, France

Tél : (+33) 05.49.49.65.23

Fax : (+33) 05.49.49.65.04

Secrétariat : (+33) 05.49.49.65.00

 

 

 

 

 

Recherche

 

Ma principale thématique de recherche concerne la synthèse dynamique de mouvements de systèmes multicorps. La technique développée basée sur l’optimisation paramétrique a ainsi permis de réaliser des allures de marche tridimensionnelle pour des robots humanoïdes en tenant compte des phases de simple et double appuis. La seule donnée d’une vitesse de marche permet d’engendrer un pas optimal.

Mes travaux de recherche s’étendent à la préhension et plus précisément la manipulation dynamique avec des mains anthropomorphes.

 

Mots clés : Synthèse dynamique, Optimisation paramétrique, Manipulation dynamique, Robotique humanoïde.

 

Thèses encadrées :

Juan Antonio Rojas Quintero : « Contribution à la manipulation dextre dynamique pour les aspects conceptuels et de commande en ligne optimale » soutenue le 31 octobre 2013

 

Julien Fatoux : « Approche combinée biomimétisme – synthèse optimale pour la génération de mouvements de robots humanoïdes », soutenance prévue en 2014

 

 

 

Enseignement

 

Mes enseignements sont dispensés à la Faculté des Sciences fondamentales appliquées (UFR-SFA) de l’Université de Poitiers.

J’enseigne au niveau du Master « Sciences Pour l’Ingénieur » pour les étudiants de 1ère et 2ème année. Les cours dispensés concernent principalement la robotique et les vibrations.

Je dispense également des cours de robotique pour les étudiants de la Licence Professionnelle « Automation et Robotique » de l’Université de Poitiers.

 

Communications scientifiques et Publications

 

Revues internationales avec comité de lecture :

  • J. A. Rojas Quintero, J. P. Gazeau, P. Seguin, M. Arsicault, Using a Motion Capture System to Identify Pertinent Design Parameters of a Bio-inspired Mechanical Hand, Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering (CMBBE), Vol. 16 (supplement 1), pp. 179–181, 2013
  • F. Leboeuf, P. Seguin, P. Lacouture, Optimal synthesis versus dynamic analysis for an acrobatic aerial movement, Movement & Sport Sciences – Science & Motricité, Vol. 75, pp. 19-25, 2012
  • G. Bessonnet, J. Marot, P. Seguin, P. Sardain, Parametric-Based Dynamic Synthesis of 3D-Gait, Robotica, Vol. 28, No. 4, pp. 563-581, 2010
  • F. Leboeuf, G. Bessonnet, P. Seguin, P. Lacouture, Energetic versus Sthenic Optimality Criteria for Gymnastic Movement Synthesis, Multibody System Dynamics, Vol. 16, No. 3, pp. 213-236, 2006
  • G. Bessonnet, P. Seguin, Generating optimal walking cycles using spline-based state-parameterization, International Journal of Humanoid Robotics (IJHR), Vol. 2, No. 1, pp. 47-80, 2005
  • P. Seguin, G. Bessonnet, P. Sardain, A Parametric Optimization Approach to Walking Pattern Synthesis, International Journal of Robotics Research (IJRR), Vol. 24, pp. 523-536, 2005

 

Actes de congrès internationaux avec comité de lecture :

  • A. Eon, S. Zeghloul, J. P. Gazeau, P. Seguin, Planification d’allures de marche pour robots humanoïdes - Application au robot UiNiKi du LMS de l’Université de Poitiers, 2ème Congrès Conception et Modélisation des Systèmes Mécaniques (CMSM), session plénière, proceedings sur CD-ROM, 9 pages, Monastir, Tunisie, 19-21 mars 2007
  • G. Bessonnet, P. Seguin, Generating Optimal Motions of Constrained Multibody Systems, Proceedings of XXI International Congress of Theoretical and Applied Mechanics (ICTAM), Warsaw, Pologne, 15-21 août 2004
  • P. Seguin, G. Bessonnet, P. Sardain, Numerical synthesis of smooth optimal gait, Proceedings of 6th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR), pp. 459-466, Catania, Italie, 17-19 Septembre 2003

 

Communications à colloques sans actes :

  • J. A. Rojas Quintero, C. Vallée, J. P. Gazeau, P. Seguin, M. Arsicault, An alternative to Pontryagin’s principle for the optimal control of jointed arm robots, Congrès Français de Mécanique, Bordeaux, 26-30 août 2013
  • J. A. Rojas Quintero, J. P. Gazeau, P. Seguin, M. Arsicault, Manipulation dextre par des mains mécaniques avec prise en compte de la dynamique, Congrès Français de Mécanique, Besançon, 29 août - 2 septembre 2011
  • A. Eon, S. Zeghloul, J. P. Gazeau, P. Seguin, Le robot UiNiKi du LMS de l’Université de Poitiers, Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, Montpellier, 29-30 mars 2007
  • G. Bessonnet, P. Seguin, P. Sardain, Numerical synthesis of bipedal walking, French German Workshop on Humanoid and Legged Robots, Metz, 14-15 octobre 2004
  • G. Bessonnet, P. Seguin, Synthèse optimale d’allures de marche, Journées du projet ROBEA (ROBotique et Entités Artificielles) du CNRS, CNRS, Paris, 11-12 mars 2004
  • P. Seguin, G. Bessonnet, P. Sardain, Optimisation paramétrique régularisante de la marche sagittale, Journées du projet ROBEA (ROBotique et Entités Artificielles) du CNRS, LAG, Grenoble, 6-7 novembre 2003







Liens du bas